Robot kompleksi
 | Бу мақолага бошқа бирорта саҳифадан
ишорат йўқ. (Май 2024) |
Робот комплекси — бу бир ёки бир нечта технологик ускуналарни ўз ичига олган ва саноат роботларини ўз ичига олган бошқа турдаги дастгоҳлар тизими.
Робот комплекси маҳсулот алоҳида ҳаракатланадиган ускунадан иборат.
Робот комплексининг вазифалари
Роботлар ҳаракатини автоматик бошқаришда қуйидаги кичик вазифалар ҳал қилинади: траэкторияларни режалаштириш ва ҳаракат траэкториясини дастурлаш.
- Саноат роботидан энг самарали фойдаланиш ва минимал тўхташ вақтини таъминлаш шарти билан роботлаштирилган комплекснинг ишлашини баҳолаш.
- Ҳар қандай миқдордаги саноат роботларининг биргаликдаги ишини ташкил этиш, робот ва маҳсулотларнинг технологик жиҳозлари ўртасидаги тўқнашувларни бартараф этиш, роботни бошқариш тизимини қуриш.
РСда саноат роботини бошқариш тизимини қуриш
Траэкторияни режалаштириш глобал ва маҳаллий усуллар ёрдамида амалга оширилади. Глобал режалаштиришда тўқнашувни башорат қилиш бутун робот ишчи гуруҳига тегишли.
Ҳозирги роботнинг позицияси маҳаллий режалаштириш билан тавсифланади.
Саноат роботларининг самарали ишлаши учун уларнинг ҳаракатлари изчиллик ва аниқликни талаб қилади. Вазифа саноат роботларининг ҳаракатларини мувофиқлаштириш реал вақт режимида амалга оширилиши билан мураккаблашади. Бошқариш тизими қуйидаги ҳодисаларни мувофиқлаштириш учун ишлаб чиқилган: асбоб-ускуналар ўртасида иш қисмларини тўғридан-тўғри узатиш пайтида, икки ёки ундан ортиқ роботлар бир қисмда ёки йиғилишда биргаликда ишлаганда, шунингдек, икки ёки ундан ортиқ саноат роботлари мустақил вазифаларни бажарганда роботнинг хатти-ҳаракати.
- Робот ҳаракатини симуляция қилиш орқали мумкин бўлган тўқнашувларни башорат қилиш
- Роботларни автоматик бошқариш орқали тўқнашувлардан қочиш ва тўсиқлардан қочиш.
Робот комплекслари (РC) учун қуйидаги вазифалар хосдир:
Бошқарувни мувофиқлаштиришнинг икки босқичи мавжуд:
Гуруҳни бошқариш принципи одатда қўлланади. Роботларнинг гуруҳли бошқаруви роботларга ўз вазифаларини бажараётганда бир-бири билан ёки тўсиқлар билан тўқнашувдан қочиш имконини берувчи мувофиқлаштирилган ҳаракатни бошқаришни англатади.
Робот комплексининг тузилиши
Комплексга кириш ва чиқиш ёки унинг боши ва охири ҳар хил турдаги сақлаш мосламалари ҳисобланади.
Робот комплексининг таснифи
Комплекслар ишлаб чиқариш хусусиятига кўра фарқланади: янги ва мавжуд .
Технологик жараённинг турига қараб, комплекслар қуйидагилар учун мўлжалланган:
- Ишлов бериш
- Совуқ штамплаш
- Кастинг
- Пластик пресслаш
- Иссиқлик билан ишлов бериш
- Пайвандлаш
- Ассамблеялар
- Бошқарув
- Тестлар
Роботик комплекслар асосий технологик жиҳозлар турига қараб ишлаб чиқарилади ва қуйидагилардан иборат:
- Ярим автоматика
- Сиклик бошқарувли автоматик машиналар
- CНC машиналари
Комплекслар, шунингдек, ишлатиладиган роботлар тури ва хизмат кўрсатилаётган ускуналар бирликлари сони билан ажралиб туради.
Робот комплексини тавсифловчи кўрсаткичлар:
- Комплексни қайта созлашсиз ишлаб чиқарилган маҳсулот партияларининг ҳажми
- Ишлаб чиқарилган маҳсулотлар номенклатураси
Уларнинг жойлашишига кўра комплекслар қуйидагиларга бўлинади:
- Чизиқли
- Доиравий
- Чизиқли айлана
РТC бошқаруви марказлаштирилган ёки марказлаштирилмаган ёки бирлаштирилган схема бўйича амалга оширилади. Марказлаштирилган бошқарув компютер ёки махсус қурилмадан, марказлаштирилмаган назорат эса биргаликда мувофиқлаштириш учун бир-бири билан алоқа қиладиган маҳаллий бошқарув қурилмаларидан амалга оширилади.
Инсон иштироки даражасига кўра, робот тизимлари автоматлаштирилган ва автоматик бўлинади. Биринчи ҳолда, инсон асосий ёки ёрдамчи технологик операцияларни бажаради. Автоматик бошқарув билан одам комплексни қисман ёки тўлиқ бошқаради.<реф>Гибкиэ производственниэ системи, промишленниэ роботи, робототехническиэ комплекси: Практ. пособиэ. В 14 кн. Кн. 6. Б. И. Черпаков, В. Б. Великов и ч. Робототехническиэ комплекси / Под ред. Б. И. Черпакова. — М.: Висш. шк., 1989. — 95 э.: ил. — с.6-7